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焊接机器人报警代码 0659-0704 故障原因与处理大全

在操作 OTC Daihen (欧地希) 焊接机器人 的过程中，如果系统出现动作干涉预测报警、速度超限、加速度超限或移动量超程等情况，示教器通常会显示 0659 至 0704 频段 的硬件及控制级报警。这类故障如果不及时排查，可能会引发严重的运行安全隐患或损坏减速机等核心部件。

为了帮助现场工程师和机修人员快速定位问题，我们将官方维修手册中的诊断术语进行了梳理，为您提供以下直观的故障速查表。建议您利用搜索功能，输入报错代码（如 0659），精准获取排查与处理建议。

一、 OTC 机器人报警代码实时速查表 (0659-0704)

报警代码 故障现象 故障原因分析 处理对策及解决方法
0659 发生了动作干涉预测报警。 这是在进行干涉预测功能且其结果不合格时发生的。不合乎速度、加速度、转矩、速度指令之一的检查。或者是示教错误，干涉预测计算错误。或者移动距离极其短。 1. 当在移动量对于速度过小以及有无法执行的命令时，由于系统发出警告所以并不是异常；2. 稍微修改发生报警部位的操作步骤以及降低前后的速度；3. 将该步进的[精度条件]设定在小些的值。在排除异常原因后，使异常复位。
0660 生成了无法在限制速度内动作的指令。 生成了超过马达最大速度的指令。机器人所要进行的动作无法在其能力范围（主要在速度方面）内实现。当将速度指令设为极高时，或动作步进极短但速度却极高时会发生此异常。 1. 在移动量极短步进部分中降低记录速度（修改10％左右）；2. 延长发生此现象部分的前后操作步进。排除异常原因后，使异常复位。
0661 生成了无法在限制加速度内动作的指令。 生成了超过了马达最大加速度的指令。机器人所要进行的动作无法在其能力范围（主要在加速度方面）内实现。由于机器人各轴处于动作极其严酷的状态所以会发生此异常。多发于极小圆弧和极短直线步进等时。 1. 稍微延长极其严酷轨迹部分的步进移动距离（圆弧）；2. 如果该操作轨迹由于夹具等不能延长的话，降低该部分的示教速度。排除异常原因后，使异常复位。
0662 生成了无法在限制转矩内动作的指令。 生成了超过了马达最大转矩的指令。机器人所要进行的动作无法在其能力范围（主要在马达转矩方面）内实现。由于机器人各轴处于转矩动作极其严酷的状态所以会发生此异常。 1. 减轻工作机器的重量。并在控制装置的[常数]上正确设定其重量和重心的偏离；2. 降低发生此异常时操作步进的速度。排除异常原因后，使异常复位。
0688 为超程移动量。 这为当将机器人的移动范围限定在安全栅栏等范围内而在超程时发生的错误。 使超程恢复。由于无法朝超出方向以外的方向（返回方向）动作，可利用手动方式让其朝返回方向移动至不超程的范围。无需复位操作。
0693 为超程移动量。 这为当将外部轴的移动范围限定在安全栅栏等范围内而在超程时发生的错误。 使超程恢复。由于无法朝超出方向以外的方向（返回方向）动作，可利用手动方式让其朝返回方向移动至不超程的范围。无需复位操作。
0701 为第1轴的对地角限制超。 第1轴正要超过对地角限制进行动。 应以手动运转移动将其控制在对地角限制内。异常复位。
0702 第1轴正在对地角限制超方面动作。 在第1轴已超过对地角限制的状态时，正要继续向超限方面动作。 应以手动运转向与超限方面相反的方面（控制在限制范围内方面）移动。异常复位。
0703 为第2轴的对地角限制超。 第2轴正要超过对地角限制进行动。 应以手动运转移动将其控制在对地角限制内。异常复位。
0704 第2轴正在对地角限制超方面动作。 在第2轴已超过对地角限制的状态时，正要继续向超限方面动作。 应以手动运转向与超限方面相反的方面（控制在限制范围内方面）移动。异常复位。

二、 获取专业技术支持与维修服务

当机器人频繁出现上述硬件级报警，且尝试常规复位无效时，请勿强行拉拽机器人手臂或反复强制重启，以免造成二次不可逆损坏。

联系安徽欧杰获取技术指导

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