OTC Daihen 欧地希机器人中继装置与外部通用 I/O 扩展的核心价值
在现代化自动焊接弧焊站的集成设计中，机器人控制柜除了需要与数字化焊接电源进行内部通讯外，还需要频繁与工作站周边的自动化外围设备（如工装夹具的气动电磁阀、滑轨伺服轴、安全光幕、安全门锁以及整线主控 PLC 系统）进行开关量信号的互锁互通。随着控制系统的精密化，机器人控制柜原厂自带的输入输出点位常面临不够用的情况。
为了解决点位不足的局限，OTC DAIHEN (欧地希) 为 FD 系列等机器人设计了专用的中继装置（Relay Device）与通用 I/O 扩展板卡。通过控制柜内部专用总线进行级联（最多支持连接 2 个中继装置与 2 块 I/O 扩展板），企业可以呈倍数级扩充控制系统的硬件开关量资源。正确且规范地安装中继装置，能有效建立高防护的电气屏障，防范因外部接线阻抗过大或绝缘老化引发送丝打滑、信号丢包及基板击穿等重大设备隐患。
一、OTC 机器人系统级联可增加的通用 I/O 点位配置明细
为了让您的现场集成设计人员拥有精准的数据参考，下表详细梳理了通过增设不同数量的中继装置与 I/O 板卡后，控制系统所能达到的总点位规模（表格采用加深实体线设计，排列严谨清晰）：
| 硬件配置组合 (Configuration) | 扩展输入点数 (Inputs) | 扩展输出点数 (Outputs) | 级联总线功能与互锁适用范围说明 |
|---|---|---|---|
| 标准基础配置 (仅机器人控制柜自带) |
标准内置输入点 | 标准内置输出点 | 仅满足最基础的单站单焊枪起弧、收弧及工作站急停互锁。 |
| 使用 1 个中继装置 (加装 1 块标准 I/O 扩展板) |
+ 32 点 (增加后) | + 32 点 (增加后) | 满足标准双工位变位机、气动夹具状态反馈及清枪器联动。 |
| 使用 2 个中继装置 (级联 2 块标准 I/O 扩展板) |
+ 64 点 (最大上限) | + 64 点 (最大上限) | 适用于复杂的汽车零部件多工位流水线、主控控制台远程群控。 |
📷 图1：OTC Daihen (欧地希) 官方关于中继装置可增加外部 I/O 点位数量关系的原厂图表
二、中继装置、端子台与扩展 I/O 板的物理安装位置图解
在执行硬件螺纹固定前，请首先根据您的硬件追加数量（1套或2套级联），核对以下官方标准机柜内部卡槽与底板空间的物理放置位置：
📷 图2：控制柜内部增设【1个中继装置、端子台与 I/O 扩展板】时的官方指定安装卡位
📷 图3：控制柜内部级联级联【2个中继装置、端子台与附加 I/O 板】时的空间叠放与螺孔位置图
💡 订购维保特别说明：如果您在最初采购 OTC 焊接机器人系统时，即成套定制了多工位联动工装或多轴外部变位机，出厂时上述中继装置与 I/O 扩展板卡通常已经事先事先预装并固定在控制柜内特定的导轨或钣金底板上。如果是您后期为了升级流水线、改造工艺或自行加装非标工装而单独添置的零配件，则必须严格按照下述工业级维保步骤执行物理安装。
三、扩展中继组件硬件快换与防震接线五步法教程
在进行控制柜内部强弱电交界区域的硬件加装前，必须确保整个电气环境处于绝对断开的安全状态：
切断主配电网电源、断开断路器并静置放电
⚠️ 电气防触电安全高危自锁规范：开始前必须彻底拉闸断开主配电网的馈电断路器。合上机器人控制柜前侧面板的主空气断路器开关。由于控制柜逆变室内部的直流大母线储能电容存有高达数百伏的残余电荷，必须强行静置等待至少 5 分钟以上。确认电容余电安全泄放完毕后方可开柜操作。维保人员必须佩戴防静电 ESD 腕带，防范静态冲击损坏板卡上的集成微电子元件。
拆卸控制装置外部结构面板，建立洁净维保面
使用十字螺丝刀卸下机器人控制柜右侧面或后侧背部的钣金防尘保护面板，将固定螺钉集中收纳。使用气泵或毛刷对滑轨导轨导槽及周边进行彻底去污，清除悬浮的导电性金属粉尘与铁屑，防范因金属粉尘意外落入邻近的 CPU板卡 或 伺服放大器功率晶体管 造成微短路故障。
📷 步骤2示意：使用十字螺丝刀平稳拆卸控制装置外部钣金护面板
防护密封面面板打孔加工并加装绝缘橡胶护套
根据引入的外部多芯屏蔽 I/O 导线的外径总束径，在拆卸下来的侧面板或柜体底部的预留穿线孔板上进行精密的打孔加工。打孔完毕后，金属孔缘必须强制套上原厂配套的绝缘护线橡胶圈（或法兰软套筒）。随后将多芯信号电缆缓慢贯穿过去，杜绝工作站高频震动运行中金属孔刃对信号线缆护套造成割偏偏磨断路。
📷 步骤3示意：面板冲压打孔并加装绝缘护套，规范贯穿多芯信号线缆
连接通用 I/O 开关量导线并执行捆束防震固定
将新原装扩展 I/O 板对齐卡槽卡稳，拧紧金属紧固螺钉。随后使用微型一字螺丝刀将外部控制导线一一接入端子台对应的接线孔中，剥线长度控制在 6mm 为佳，铜丝不得外露。接线完毕后，必须使用原厂附属的耐高疲劳捆束带（扎带），将多芯配线与端子台支撑架牢牢捆扎绑紧固定，防止连续焊接震动导致端子排松动、发生假接或松脱接触不良。
安装面板并锁紧
仔细清点柜内，确认无任何遗留的螺丝、垫圈等导电性标准五金件。将加工后的防护侧面板重新锁紧螺钉还原复位。必须将控制柜仓门完全关严、锁闭好专用的防锁钥匙并拔出，杜绝生产车间内的金属烟尘及酸性油污反向侵入控制柜内部，实现高防护级别的密闭密封保护。
💡 中继装置与 I/O 扩展系统外部集成现场核心防错避坑规范：
- 严禁外部开关量引出直驱重载电磁阀： 该扩展 I/O 板卡板载的内部继电器及晶体管光耦隔离端口仅具备极小电流的直流低压承载能力。**严禁直接引出用于驱动外部的大功率气动电磁阀、高压电磁夹具或大电流接触线圈**。外部集成时必须在 I/O 板引脚外侧，增设一级标准的直流或交流隔离中间功率继电器（如原厂指定的
4341-305继电器或 24V 继电器组），利用中继无源接点驱动重载设备，彻底杜绝突发的尖峰反向感应电动势击穿、烧毁机器人扩展板卡及控制柜主板。 - 冷启动强制重启加载总线数据： 当完成中继装置与新 I/O 块的硬件连接并接线后，控制柜主 CPU 必须重新进行系统冷初始化加载。请在步骤 5 面板合拢后，**重新冷启动开启控制柜空气断路器主电源**。这能迫使系统底层 Linux 重新扫描控制柜 ISA/PCIE 内部总线，自动识别并激活新登记的扩展中继通道。如果未进行断电冷启动，示教器内将无法调出新增的扩展输入输出端口（如 OUT33～OUT64）。
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