在操作 OTC Daihen (欧地希) 焊接机器人 的过程中，如果系统出现相应的故障情况，示教器通常会显示 0919 至 1003 频段 的硬件及控制级报警。这类故障如果不及时排查，可能会引发严重的运行安全隐患或损坏减速机等核心部件。
为了帮助现场工程师和机修人员快速定位问题，我们将官方维修手册中的诊断术语进行了梳理，为您提供以下直观的故障速查表。建议您利用搜索功能，输入报错代码，精准获取排查与处理建议。
一、 OTC 机器人报警代码实时速查表 (0919-1003)
| 报警代码 | 故障现象 | 故障原因分析 | 处理对策及解决方法 |
|---|---|---|---|
| 0919 | 超过容许不平衡转矩。 | 机器人移动到超出系统设定的容许不平衡转矩的位置，触发过载保护报警。 | 1. 进入常数设定模式，手动将机器人移动至容许转矩范围内的安全位置；2. 重新校正示教程序，优化运动路径，确保全程不超过容许转矩阈值；3. 检查机器人安装姿势是否合规，避免因安装倾斜导致转矩异常；4. 确认末端工具的负荷（重量、重心）是否超标，更换/减重工具（若需）；5. 完成上述操作后执行异常复位清除报警。 |
| 0956 | 发生了通信异常。 | 机器人系统内部/外部通信链路异常，具体故障需通过子码进一步定位。 | 1. 在系统报警界面查看通信异常的子码，定位具体故障原因（如串口/网口通信、模块间通信等）；2. 针对子码对应的故障点排查：检查通信电缆、重启通信模块、核对通信参数；3. 排除异常后执行异常复位清除报警。 |
| 0957 | 检测到系统异常。 | 机器人核心系统层面的通信/硬件异常，具体故障需通过子码确认，属于高级别系统故障。 | 1. 记录报警子码，联系OTC系统维修部门，提供子码和故障现象；2. 按维修部门指导排查/修复系统故障（如系统程序重装、核心模块更换等）；3. 排除异常后执行异常复位清除报警。 |
| 0958 | 在通信插件板的自检中检测到异常。 | 通信插件板硬件故障，自检过程中未通过系统校验。 | 1. 先重启机器人控制柜，排查临时自检故障；2. 若重启无效，关闭电源后拔插通信插件板，清洁金手指触点；3. 若仍报警，判定通信插件板损坏，更换同型号原装通信插件板；4. 更换后重启系统，确认自检通过。 |
| 0959 | 找不到通信插件板。 | 常数设定画面中指定的通信插件板槽位ID，与实际硬件安装的槽位不匹配，系统无法识别。 | 1. 关闭机器人电源，打开控制柜，确认通信插件板实际安装的槽位编号；2. 重启后进入常数设定画面，核对“信息组信息转移通路”的硬件槽ID设定值；3. 将槽ID修改为与实际安装位置一致的数值，保存参数；4. 重启系统，确认通信插件板可被正常识别。 |
| 0960 | 部分或全部的I/O连接处于停止中。 | I/O器件（如远程I/O模块、信号转接板）故障，导致机器人无法正常启动I/O通信链路。 | 1. 进入“信息组信息转移通路监视器”界面，查看具体故障的I/O器件编号；2. 排查该I/O器件：检查供电、接线、硬件是否损坏，修复/更换故障器件；3. 若故障未自动复原，关闭并重新给机器人控制柜上电，重建I/O连接；4. 确认I/O连接恢复正常后，机器人可自动解除报警。 |
| 0967 | T/P的选择器SW已处于手动。 | 示教器（T/P）的选择器开关处于手动模式，系统禁止执行再生（自动）运转。 | 1. 操作示教器，将选择器开关从“手动”档位切换至“自动”档位；2. 确认档位切换到位，无卡滞/接触不良；3. 执行异常复位清除报警，即可正常启动再生运转。 |
| 0973 | 因为Deadman开关不在解除位置，所以不能再生。 | 在按住急停/安全确认的Deadman开关时输入再生指令，触发安全保护报警。 | 1. 松开示教器上的Deadman开关，使其回到解除（释放）位置；2. 确认开关复位正常，无卡滞导致的信号异常；3. 重新输入再生运转指令；4. 若仍报警，执行异常复位后重试。 |
| 0975 | 电磁开关（MSHP）投入不了。 | 投入运转准备后，系统在规定时间内未收到电磁开关（MSHP）的输入信号反馈。 | 1. 关闭机器人电源，更换顺序插件板UM213（建议使用OTC原装配件）；2. 更换后重新上电，执行运转准备操作；3. 确认电磁开关（MSHP）输入信号正常反馈；4. 排除异常后执行异常复位清除报警。 |
| 1003 | 未安装模拟输入基板或未安装模拟输出基板。 | 系统执行模拟输入/输出功能，但控制柜内未实际安装对应的模拟输入/输出基板。 | 1. 关闭机器人控制柜电源，确保断电安全；2. 打开控制柜，安装对应的模拟输入/输出基板，确保接线/卡槽连接牢固；3. 若无需使用模拟功能，修改程序删除模拟输入/输出指令；4. 重新上电后执行异常复位清除报警。 |
二、 获取专业技术支持与维修服务
当机器人频繁出现上述硬件级报警，且尝试常规复位无效时，请勿强行拉拽机器人手臂或反复强制重启，以免造成二次不可逆损坏。
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