在操作 OTC Daihen (欧地希) 焊接机器人 的过程中，如果系统出现调用不存在的步进、圆弧内插中途变更坐标系或工具号、文件保护或检修周期预警等情况，示教器通常会显示 2152 至 2171 频段 的硬件及控制级报警。这类故障如果不及时排查，可能会引发严重的运行安全隐患或损坏机械臂关节。
为了帮助现场工程师和机修人员快速定位问题，我们将官方维修手册中的诊断术语进行了梳理，为您提供以下直观的故障速查表。建议您利用搜索功能，输入报错代码（如 2152），精准获取排查与处理建议。
一、 OTC 机器人报警代码实时速查表 (2152-2171)
| 报警代码 | 故障现象 | 故障原因分析 | 处理对策及解决方法 |
|---|---|---|---|
| 2152 | 没有步进 | 当以步进转移和调用命令指定实际不存在的步进号码时会检测到此错误。 | 将被跳进方步进号码修改为正确的值。 |
| 2161 | 在圆弧内插中无法变更坐标系 | 当在圆弧内插的轨迹中途坐标系被变更时发生此错误。 | 在圆弧内插的轨迹中应以同一的坐标系进行示教作业。修改程序后再启动。 |
| 2164 | 在圆弧内插中无法变更工具号码 | 当在圆弧内插的轨迹中途工具号码被变更时发生此错误。 | 在圆弧内插的轨迹中应以同一的工具号码进行示教作业。修改程序后再启动。 |
| 2165 | 文件被保护 | 正要修改或删除已被全体保护或部分保护的文件（程序、常数）。 | 解除文件（程序、常数）的保护。 |
| 2166 | 程序已作了再生保护 | 在正要从最先步进（步进0）起对受到再生保护的作业程序进行再生或进位检查时检测。 | 指定的工作程序不是用于操作的程序。 |
| 2167 | 各轴的移动量过小，且记录步进数不足 | 对计算有效的点数据低于10点以下，或因示教误差以外的原因记录了同一点。 | 记录同一点在10点以上（仅限工具常数时为4点以上），然后异常复位。 |
| 2168 | 到达检修周期时有1000小时以内的轴 | 显示的轴的剩余时间（达到寿命的时间）为1000小时以下。 | 及时交换显示的轴的减速机。交换后将“到现在为止的消费时间”清除归0。异常复位。 |
| 2169 | 步进号码不合适 | 当不存在指定的步进或参考程序的步进是功能步进时显示此错误。 | 指定移动功能，然后异常复位。 |
| 2170 | 工具姿势不同 | 当指定的2点处的工具姿势不相同时显示此错误。 | 使工具姿势相同，然后异常复位。 |
| 2171 | 工具号码不匹配 | 记录在指定步进的工具号码不同于所选工具号码。 | 使工具号码相同，然后异常复位。 |
二、 获取专业技术支持与维修服务
当机器人频繁出现上述硬件级报警，且尝试常规复位无效时，请勿强行拉拽机器人手臂或反复强制重启，以免造成二次不可逆损坏。
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