在操作 OTC Daihen (欧地希) 焊接机器人 的过程中，如果系统出现轴位置超限、机械摇臂不平衡、动态扭曲修正值溢出或工具重心设定提取失败等情况，示教器通常会显示 2680 至 2698 频段 的硬件及控制级报警。这类故障如果不及时排查，可能会引发严重的运行安全隐患或损坏机械臂关节。
为了帮助现场工程师和机修人员快速定位问题，我们将官方维修手册中的诊断术语进行了梳理，为您提供以下直观的故障速查表。建议您利用搜索功能，输入报错代码（如 2680），精准获取排查与处理建议。
一、 OTC 机器人报警代码实时速查表 (2680-2698)
| 报警代码 | 故障现象 | 故障原因分析 | 处理对策及解决方法 |
|---|---|---|---|
| 2680 | XI轴位置超过强制返回量 | 机器人XI轴的实际运动位置，超出系统设定的“强制返回量”阈值。 | 1. 使用调节位置键调整XI轴运动位置使其回到范围内；2. 异常复位。 |
| 2681 | XI轴位置超过记录位置容许量 | 设定步进中XI轴的参数值，超出系统预设的“记录位置容许量”范围。 | 1. 修改XI轴设定值使其小于“记录位置容许量”；2. 异常复位。 |
| 2682 | MAPPING（映射）时传感器未打开/无输入 | 执行MAPPING映射操作时，系统未检测到校直传感器的输入信号。 | 1. 检查物理连接确认无松动断路；2. 确认传感器供电及工作状态；3. 异常复位。 |
| 2683 | SJ型玻璃处理机械手摇臂不平衡 | 玻璃处理作业时J1轴对地角度与J2不相等；或格式化后未执行编码器校正。 | 1. 调整J1/J2轴对地角度一致或重新执行校正流程；2. 异常复位。 |
| 2684 | 动态扭曲修正值溢出（加速修改） | 玻璃处理作业中，加速相关的动态扭曲修正值超过系统错误检查水准。 | 1. 调整“加速扭曲修改”相关参数，降低修正值至安全水准内；2. 异常复位。 |
| 2685 | 动态扭曲修正值溢出（示教点修改） | 玻璃处理作业中，示教点相关的动态扭曲修正值超过系统错误检查水准。 | 1. 调整“示教点扭曲修改”相关参数，降低修正值至安全水准内；2. 异常复位。 |
| 2686 | 动态扭曲修正值溢出（位置修改） | 玻璃处理作业中，位置相关的动态扭曲修正值超过系统错误检查水准。 | 1. 调整“位置扭曲修改”相关参数，降低修正值至安全水准内；2. 异常复位。 |
| 2687 | 焊机主要故障 | 焊机控制板检测到核心焊接错误（如过流、过压等），向系统反馈信号。 | 1. 查阅焊机面板代码排查原因；2. 彻底清除核心故障；3. 异常复位。 |
| 2688 | 未执行焊接指令 | 焊机控制板因自身故障放弃执行焊接指令顺序，导致机器人指令未响应。 | 1. 排查并修复焊机侧的通信或硬件故障，确保就绪；2. 异常复位。 |
| 2698 | 自动工具重心设定数据不准确 | 自动工具重心设定功能提取的电流值无效，导致无法完成重心计算。 | 1. 优化示教姿势，确保失衡转矩有效施加在末端轴；2. 报警自动消除。 |
二、 获取专业技术支持与维修服务
当机器人频繁出现上述硬件级报警，且尝试常规复位无效时，请勿强行拉拽机器人手臂或反复强制重启，以免造成二次不可逆损坏。
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