OTC Daihen 欧地希焊接机器人直焊缝编程基础概述
对于初次接触 OTC DAIHEN (欧地希) 工业焊接机器人的操作人员、车间维护工程师而言，熟练掌握示教盒的基本编程流程是开展自动化弧焊作业的第一步。在机器人系统（如常见的 FD11、FD19 系列控制柜）中，TCP (工具中心点) 默认定义在焊丝的尖端。这意味着，我们在程序中记录的空间坐标即为焊丝尖端的位置，而规划的轨迹姿态则是焊枪围绕该尖端点进行的多角度翻转。
为了帮助新手快速上手，本教程将以最经典的单条直焊缝焊接为例，详细拆解从找原点、建程序到插入 AS (Arc Start) 起弧命令、AE (Arc End) 收弧命令以及 LIN (直线插补) 轨迹运动的 10 个标准示教编程步骤：
检索并锁定系统的安全作业原点
按下示教盒上的【程序】键，在弹出的程序调用输入框中输入系统标准原点程序号【9999】，点击【确定】。随后按下示教器后背的使能开关并点击【前进检查】键，此时程序中对应的步骤行将被黄色高亮覆盖，代表机械手已顺利锁定安全的作业起始原点位置。
在系统内部创建一个全新的空程序
再次按下示教盘上的【程序】键，在新建程序窗口中输入一个当前未被占用的空白程序号码（例如程序 10）。确认无误后，按下物理键盘上的【记录】键，在 Linux 底层系统内开辟一个全新的弧焊工艺程序空间。
手动示教规划并记录焊接轨迹开始点
切换坐标系至轴坐标或全数字世界坐标系，手动操纵机器人各个关节运动，让焊枪前端精准移动到工件直焊缝的预定起弧位置。调整好焊枪的焊接倾角（通常与工件表面呈70°-80°倾角）后，按下【记录】键保存该点。
以工具坐标系轴向抬高焊枪并插入空行
为了给起弧留出安全的进给轨迹，在示教器上将当前控制坐标系切换为【工具坐标系】，按下【Z+】方向键，驱使焊枪沿自身的中心轴线垂直抬高，距离工件表面大约 10cm 处。接着，通过方向键将屏幕上的光标上移回上一步位置（使用组合键“动作可能 + ↑”），然后按下组合键“动作可能 + 插入”并在弹窗中点击【确定】以成功插入一个空行。
在焊接起始位置输入 AS 起弧控制命令
点击【前进检查】按键，让机械手回归到先前记录的焊缝接触起始点。调出弧焊工艺指令库，输入焊接开始命令【AS】（Arc Start）。在弹出的命令参数细则视窗中，根据当前的钢板厚度及工艺要求，在线更改或确认起弧焊接电流、电弧电压以及标准焊接速度。完成参数设定后，按下【写入】保存指令（若无需特殊修改可直接点击写入）。
手动示教移动并记录直焊缝焊接结束点
继续手动操纵机械手臂，驱动焊枪沿着工件的直焊缝平稳移动到预定的焊接终止结束点。核心要点：在记录此位置前，必须通过示教器快捷键（组合键“动作可能 + 8”）将默认的“JOINT（关节插补）”运动方式变更为“LIN（直线插补）”运动线，确保机器人在焊接过程中保持完美的直线轨迹。调整好姿态后，按下【记录】键。
在焊缝终止位置输入 AE 收弧控制命令
在记录完焊接结束点的位置行下方，通过示教盒的工艺指令面板，按下快捷组合键“动作可能 + AE”调出焊接结束命令【AE】（Arc End）。该命令用于控制焊机执行断弧与火口衰减补焊参数。设定好火口电流、收弧电压以及延时消弧时间常数后，点击【写入】键将 AE 指令入库。
垂直安全抬高焊枪并记录安全退枪点
将坐标系重新切换至【工具坐标系】，按下【Z+】轴方向键驱动焊枪垂直向上抬高离开工件表面约 10cm 的安全距离，防止断弧后焊枪前端与高温工件、工装发生物理刮碰。将运动插补指令恢复更改为常规的“JOINT（点）”或保持“LIN（线）”后，按下【记录】键保存该退枪点位置。
调用步骤返回指令规划循环返回原点
点击示教盒上的【步骤】检索功能，在调出的步骤行号定位框内输入数字【1】，按【确定】。配合【前进检查】键让机器人完全原路返回至步骤 1（即起始的 9999 作业原点）。随后再次点击示教器上的【步骤】按钮，选择菜单中的【进往最后步骤】，点击【确定】重回程序尾部，按下【记录】键，以此规划机器人焊接完毕后自动重归原点的循环逻辑。
输入程序终结终端命令 END 闭环程序
在整个程序的最后一行空行处，按下快捷组合键“动作可能 + END”，在程序末尾正式打上终端结束标记【END】指令。至此，全套直焊缝自动弧焊程序编制完整闭环。
💡 自动弧焊直焊缝编程车间前线防错避坑核心工艺规范：
- 多条焊缝的逻辑串联扩展： 本教程详细拆解了单条直焊缝的黄金标准流程。如果您的工件车间现场有多条不同的直焊缝需要连续焊接，请切勿频繁调用创建新程序。您只需要在当前程序中，**重复执行步骤 3 到步骤 8**（即：规划移动到第二条焊缝起点的非焊接快移轨迹点 → 插入 AS 起弧 → 直线 LIN 插补焊接至终点 → 插入 AE 收弧 → 抬枪安全过度），即可在单个程序内实现多焊缝的高效联动。
- 为什么强调焊接中必须将插补从 JOINT 更改为 LIN？
JOINT (关节插补)是让机器人的各个关节轴以最快、最省能量的曲线轨迹从 A点 运行到 B点，其空间运动轨迹是一条弧线。如果不在步骤 6 中强行变更为LIN (直线插补)，焊枪在起终点之间会走出一个大幅度飘移的弧形运动，焊丝将完全偏离笔直的焊缝。而在非焊接的空载快速跳转阶段（如原点到起弧点），建议使用 JOINT 插补以最大化节省空走运行时间。
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