OTC焊接机器人外部安全回路与接口端子台概述
在工业自动化弧焊工作站的系统集成与现场调试中，机器人控制柜与外部周边设备（如安全光幕、工装夹具变位机、安全门锁、总线PLC或主控台）的电气连锁安全通信是确保安全生产的命脉。OTC DAIHEN (欧地希) 弧焊机器人控制柜（如标准的 FD11、FD19 等柜体）在控制箱内部专门集成了两个核心的外部信号接口端子台，分别是 TBEX1 和 TBEX2。
这两个端子台主要负责承载机器人的双通道安全回路输入（如外部急停、示教使能作动开关、安全插头连锁）以及硬件级的状态信号输出（如空接点紧急停止输出、CPU异常输出）。正确理解并规范连接 TBEX1 与 TBEX2，能够有效防范绝缘击穿或逻辑错误引发的控制柜硬件烧损或安全拒动故障。下面我们针对这两个端子台的每一路接脚号码、信号名称以及具体的电气接法进行深度拆解。
我们打开OTC焊接机器人的控制柜就可以看见两个端子台分别是TBEX1和TBEX2，正确的位置对应关系如下所示：
在接线调试前，我们首先需要通过下面这张对照图，来正确认识TBEX1和TBEX2这两个端子台的各信号点编号及对应的物理位置：
一、TBEX1 端子台：核心双通道安全输入定义表
TBEX1 端子台主要用于接入外部各类硬件级安全防护输入信号。OTC 控制柜内部采用了严格的双回路（双系统冗余）硬连线自锁逻辑，每一个安全信号都由正+、负-相互独立的两个通道组成。出厂时，部分不需要外部连锁的端子默认装有物理跨接短路线。在使用外部信号替换时，必须成对取下原厂跨接线，切勿单回路短接。
| 接脚号码 | 信号名称 | 标准内容 (功能) | 电气接法与技术说明 |
|---|---|---|---|
| 16 | MATSW2 | 示教作动开关输入2- | 静态示教作动（安全使能开关）外部输入： 用于连接外部附加的手持操作台安全使能开关。原厂出厂时的设定为在 13-14 之间、15-16 之间装有物理短路跨接线。若需引入外部回路，必须成对取下原厂跨接线，并接入外部设备的常闭（NC）双触点。 |
| 15 | 示教作动开关输入2+ | ||
| 14 | MATSW1 | 示教作动开关输入1- | |
| 13 | 示教作动开关输入1+ | ||
| 12 | SFP2 | 安全插头输入2- | 安全插头/安全门锁回路端子： 专门用于连接弧焊工作站的防围栏安全安全门开关、安全光幕或安全地毯。此信号属于硬控制链，必须始终处于闭合导通状态机器人方可起动。一旦外部围栏门被打开，触点断开，机器人系统将瞬间切断伺服动力。 |
| 11 | 安全插头输入2+ | ||
| 10 | SFP1 | 安全插头输入1- | |
| 9 | 安全插头输入1+ | ||
| 8 | G-EMG2 | G-STOP输入2- | G-STOP（外部停止/受控保护停止）信号端： 此端子用于外部自动控制系统（如主控PLC或工装夹具）触发机器人的程序暂停或受控保护停止。出厂设定为在 5-6 之间、7-8 之间装有跨接短路线，外接现场安全总线时需将此短路线拆除。 |
| 7 | G-STOP输入2+ | ||
| 6 | G-EMG1 | G-STOP输入1- | |
| 4 | G-STOP输入1+ | ||
| 4 | EX-EMG2 | 外部紧急停止输入2- | 外部紧急停止（EX-EMG）双通道输入端： 用于引入整条整线自动化流水线的主控急停按钮、或变位机机台的急停硬信号。出厂时的默认设定为在 1-2 之间、3-4 之间安装有短路跨接线。现场集成时，必须成对取下跨接线，外接符合安全等级的双回路自锁式紧急停止常闭触点。 |
| 3 | 外部紧急停止输入2+ | ||
| 2 | EX-EMG1 | 外部紧急停止输入1- | |
| 1 | 外部紧急停止输入1+ |
二、TBEX2 端子台：外部电源切换与硬件状态输出表
TBEX2 端子台主要负责机器人控制柜内部开关电源与外部直流低压电源（DC24V）的切换，以及向周边集成系统提供硬件级别的干接点（空接点）状态反馈。通过该端子台，可以实现控制柜切断主电源时，外部安全连锁系统依旧能监测到当前急停按钮的状态。
| 接脚号码 | 信号名称 | 标准内容 (功能) | 电气接法与技术说明 |
|---|---|---|---|
| 10 | Ml | 外部电源接地 (GND) | 外部供给电源直流接地与24V输入端： 通过在 EX24V 与 Ml 端子之间外接外部稳压电源(DC24V)，即使在控制装置主电源完全切断时，也可以确保操作紧急停止电路。此时外部系统仍可通过急停状态闭合/断开 ESOUT1 和 ESOUT2。注意：必须配合柜内使用 JP1 跨接接脚在内部电源（工厂设定）和外部电源之间进行跳线切换。 |
| 9 | |||
| 8 | EX24V | 外部电源24V输入 | |
| 7 | P1 | 内部DC24V电源正极 | 机器人内部专用电源端子： 为机器人控制装置内部直流24V电源引出端。由于此电源为内部控制微电路专用，严禁引出用于机器人控制柜外部的强电设备驱动（如外接阀体或大功率继电器）。在机柜内加装非标小器件时也切勿滥用此端子，防范瞬间浪涌反向击穿基板。 |
| 6 | CPUERR | CPU异常输出- (空接点) | CPU系统动作状态异常输出反馈： 代表主控核心动作状态的常开 A 接点（无源空接点）输出端子。当控制装置内部的 CPU 发生通信溃断、死机、致命性硬件损坏或内部逻辑全面崩溃时，该无源接点闭合（ON），外部中继系统可瞬间抓取异常进行整线停机保护。 |
| 5 | CPU异常输出+ (空接点) | ||
| 4 | ESOUT2 | 紧急停止输出2- (空接点) | 紧停状态双冗余反馈输出（干接点）： 用于表示当前机器人急停状态的常开 A 接点（无源空接点）输出。当按下控制柜操作面板、或悬式示教器（TP）上的红色紧急停止按钮时，该信号断开（OFF/接点变开）。此输出由完全相互独立的 2 系统硬件级空接点组成，确保了高标准的双重化冗余安全，常用于切断外部焊机一次侧电源。 |
| 3 | 紧急停止输出2+ (空接点) | ||
| 2 | ESOUT1 | 紧急停止输出1- (空接点) | |
| 1 | 紧急停止输出1+ (空接点) |
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